本文介绍 传感器融合:图像坐标转换到3D世界坐标

传感器融合:图像坐标转换到3D世界坐标

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简单的记录一下如何从图像坐标转换到3D世界坐标,虽然我们都知道用内参来转,但是哪个坐标对应哪个坐标,以及正负值,镜像反转这些细节很多人可能不知道。

假设图像坐标为:

i, j

此时,,假设我们知道内参中的fx, fy, cx, cy, 那么3D的世界坐标可以表示为:

x = (i-cx)/fx
y = (j-cy)/fy
z = 1

由于我们不知道z的变化,因此只能假设它为1,如果知道了伸缩因子,可以乘上之。