本文介绍 ndt配准,建图,与无人车定位

ndt配准,建图,与无人车定位

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无人车系统中的定位问题

不管是机器人还是无人车,机器人所在的位置,程序是无法知道的。为什么?很简单,因为我无法用GPS或者其他传感器提供定位信息,一句话,不够准确啊。但是我们的车,机器人又需要cm级别的定位精度,这就有了一个定位问题。车走到哪里,程序不知道,这就造成了路径规划的困扰,因此要想进行控制,路径规划,就必须要先知道机器人的位置,这个操作使用定位来解决。NDT便是一种定位的方法。 简单的说一下NDT这个玩意儿的流程是什么。假如我有了高精度地图,有了一个frame的雷达扫描点云,通过配准(也就是匹配)就可以知道当前我的车在地图中的位置。